Raspberry Pi 开源硬件提供了 GPIO (General Purpose Input/Output) 接口， 但 Raspberry Pi 3 新增的蓝牙支持占用了原 GPIO 使用的 UART（PL011）， 让 GPIO 14/15 引脚转而使用 Mini UART，因此对于不使用蓝牙的用户降低了 GPIO 的吞吐量。 为了使 GPIO 继续使用 UART 协议以及设置对应设备（/etc/ttyAMA0）权限笔者话费了不少功夫， 于是将串口配置过程记录在此。

如果你不是在使用 GPIO（比如连接 Arduino、传感器等等）引脚，本文基本与你无关。

相关概念

只关心如何配置可跳过本节。

PL011 vs Mini

串口 区别于并口，是指逐位传输数据的接口。所以理论上只需要三根线（全双工的话）： 接收线、发送线和地线。 本文的重点 UART（Universal Asynchronouse Receiver/Transmitter） 是 Raspberry Pi 使用的串口协议（即 PL011）。Universal 是指可以自定义传输格式与波特率， Async 是指不依赖于 CPU 时钟（类似 MMU，UART 也有独立的 IC 电路可以独立工作）。

Raspberry Pi 3 之前 GPIO 使用 UART 设备工作，但 Raspberry Pi 3 引入蓝牙后占用了该设备。 让 GPIO 去使用半软件实现的 Mini UART，因此速度差了很多。

驱动与设备

所有设备在 Unix 下都被抽象为文件，可通过标准输入输出对其操作。 无论是 PL011 还是 Mini 都需要将驱动加载到内核中，而这些驱动会创建对应的字符设备以供读写。 这些设备的命名多为类型+序号，例如：

x86 x64 PC 架构下串口通常命名为 /dev/ttyS0（Serial 0）， Raspbian 是 ARM 架构的因此其串口命名为 /dev/ttyAMA0（TeleTyper ARM UART 0）。 其实接口设备命名完全取决于驱动实现者的喜好，比如 Raspbian Pi 3 的 /dev/ttyAMA0 被蓝牙占用后 却给出一个 /dev/ttyS0 设备用于 Mini UART。 然后为了使得新旧 Raspberry 可以使用同一张 SD 卡，又将非 Raspberry Pi 3 的 /dev/ttyAMA0 和 Raspberry Pi 3 的 /dev/ttyS0 软链接到同一个 /dev/serial0 （这样虽然软件在新旧 Raspberry 都可以正常工作但性能差很多有没有…）。

上述串口是指 CPU 串行接口，不同于 Windows 的 COM1（RS232-C）。

使用 GPIO

GPIO 默认是关闭的，首先需要在 /boot/config.txt 中开启它：

enable_uart=1

此外树莓派的 GPIO 默认用于 Console（在没有网络时连接一个 Terminal 上去），因此在将 GPIO 用于其他用途之前 需要将 GPIO Console 的相关守护进程关掉（其实是个 getty），否则你设置的 udev rules 会被覆盖。 如果你在用 Raspbian 或其他 systemd 守护进程管理的系统， 使用 systemctl 关掉它（否则请查阅 init.d 手册）：

sudo systemctl disable serial-getty@ttyS0.service

同时，在启动脚本（/boot/cmdline.txt）中干掉 console=ttyAMA0 或 console=ttyS0 之类的配置。更改之后的 /boot/cmdline.txt 类似这样：

dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait fbcon=map:10 fbcon=font:ProFont6x11 logo.nologo

访问权限

为了以编程方式访问这些设备，我们需要为它们设置正确的权限。 相比于 Shell 脚本（比如 /etc/rc.local），通过 udev 设备管理工具配置还支持热插拔， 其配置文件在 /etc/udev/rules.d 中，就像其他 Unix 配置一样较大序号的文件会在较晚执行， 因此建议你选择一个大一点的序号以免被覆盖，比如：/etc/udev/rules.d/91-local.rules。 该文件中可以配置设备文件的用户组、权限等，比如：

KERNEL=="ttyS0", MODE="666", OWNER="pi", GROUP="dialout"

通常可以采取两种配置方式：

  • 设置设备的用户组（如 dialout）以及用户组访问权限（如 660），并将你运行程序的用户添加到该用户组（gpasswd --add pi dialout）。
  • 直接设置设备的访问权限为 666。

可以通过 sudo udevadm trigger 来立即应用 udev 配置。 如果你遇到问题，还可以在 /var/log/syslog 中查看 udev 的日志。

切换到 UART

由于 Mini UART 性能稍差，可以关闭蓝牙或让蓝牙去使用 Mini，让 GPIO 继续使用 UART。 表现为 GPIO 上的信号继续从 ttyMAM0（UART） 读取，而不是 ttyS0 （Mini UART）。 需要在 /boot/config.txt 中添加配置：

dtoverlay=pi3-miniuart-bt # 让蓝牙使用 Mini UART
dtoverlay=pi3-disable-bt  # 直接关闭蓝牙

重启即可生效，这时你会看到 /dev/serial0 不再软链到 /dev/ttyS0，而是直接软链到 /dev/ttyMAM0。 如果你切换到了 /dev/ttyMAM0，上文中相关配置也要从 ttyS0 改为 ttyMAM0。

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